Rio Preto Automóvel Clube foi fundado em 13 de maio de 1920, após uma tentativa de organização de um raid automobilístico até São Paulo para uma homenagem ao governador Washington Luís, autor da célebre frase “governar é abrir estradas”. A ideia de realizar o raid foi do fazendeiro José Nogueira de Noronha que, no dia 29 de março de 1920, fez uma reunião preliminar na Barbearia e Perfumaria Perroni, do capitão Francisco Perroni, ponto chique da cidade. Eles traçaram o roteiro: os automóveis, com seus donos, convidados e chauffers sairiam de Rio Preto, passariam em Barretos e Ribeirão Preto e de lá seguiriam até São Paulo. Uma nova reunião foi marcada para às 19 horas do dia 5 de maio, desta vez na sede do Rio Preto Esporte Clube (fundado um ano antes, em 19 de abril). Estiveram presentes Antonio do Amaral Botelho, Antonio J. Medeiros, Arlindo Carneiro, Attílio Ognibene, Belmiro José Gomes, Clóvis Botelho Vieira, Manoel Jorge de Medeiros e Silva (Neca Medeiros), Oswaldo de Carvalho, Raul Silva, Santos Lodi, José Musegante, Eugênio Franco de Camargo, Francisco Leal, da The Goodyear Tire and Rubber Co. e Serafim de Almeida, da Agência Ford. A presidência da reunião coube, naturalmente, a José Nogueira de Noronha. Após as discussões o raid foi suspenso. As estradas existentes, em péssimas condições, não permitiam uma aventura como aquela. Com a suspensão do passeio, eles decidiram fundar um clube social, surgindo o Rio Preto Automóvel Clube, nos moldes do clube fundado em 2 de março de 1915, na capital paulista. Ainda no dia 5 de maio foi eleita a primeira diretoria formada por José Nogueira de Noronha, presidente; Oswaldo de Carvalho, vice-presidente; Raul Silva, secretário; José Musegante, tesoureiro e, para a diretoria esportiva foram eleitos Arlindo Carneiro, Francisco Leal e Eugênio Franco de Camargo. Em 1925, o carnaval do clube já dominava as páginas do jornal A Notícia.
Em 10 de outubro de 1925, a diretoria firmou contrato com a empresa Constructora, de C. Cherubini Irmãos & Cia., no valor de 115:000$000 (cento e quinze contos de reis) para a construção de sua sede social na esquina das ruas Antonio Olympio (atual Voluntários de São Paulo) com Silva Jardim, em terreno de 44x22m, sob a supervisão do engenheiro Antonio Hirch Marcolino Fragoso e do médico José Mendes Pereira, tesoureiro do clube. Apesar de não estarem concluídas as obras do clube, a diretoria realizou, no dia 31 de dezembro de 1926, o primeiro reveillon em seu novo salão social. O clube recebeu de Antonio Lopes dos Santos a doação de uma área rural, na margem da rodovia Washington Luís (avenida Alfredo Folchini, 2574-2576, na Vila Toninho) para a construção do seu clube de campo.
José Nogueira de Noronha foi presidente até 1923, depois vieram Francisco Alves dos Santos Filho, em 1924 a 1925; João Braga, de 1925 a 1927 e em 1933; Theothônio Monteiro de Barros Filho, de 19238 a 1929, em 1932 e em 1938; Jacintho Angerami, de 1930 a 1931; Mario Valadão Furquim, em 1934; Jorge Máximo Teixeira, de 1935 a 1936; Coutinho Cavalcanti, em 1937 e 1950; José Mendes Pereira, em 1939; Edmundo Cabral Botelho, em 1940 e 1947; Sellmann Nazareth, em 1941; Felippe de Lacerda, de 1942 a 1943; A. Tavares de Almeida, de 1944 a 1945; Geraldo Celso de Oliveira Braga, em 1946 e de 1953 a 1954; Herbert Harrison Mercer, de 1948 a 1949; Ernani Pires Domingues, de 1951 a 1952; Luiz Duarte da Silva, de 1954 a 1967; Milton Ferreira da Silva Dias, de 1967 a 1968; Ivan Valle Rollemberg, de 1969 a 1970; Zaia Tarraf, de 1970 a 1971; Anísio Haddad, de 1971 a 1974; Dured Fauaz, de 1975 a 1977 e de 1979 a 1981; Antonio Homsi Filho, de 1977 a 1979 e de 1989 a 1992; Carlos Roberto Roquette Lima, de 1981 a 1985, de 1987 a 1989 e de 1995 a 1977; Archimedes Ary Beolchi, de 1985 a 1987; José Paschoal Carrazone, de 1992 a 1995; Nuraldin Fauaz, de 1997 a 2001; Reinaldo Zanon Filho, de 2001 a 2005.
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